GPOS ve RTOS mimarisine sahip işletim sistemlerinin çoklu mobil robot sistemlerinin yörünge planlamasındaki performans analizi

Abstract

Modern işletim sistemleri genel olarak iki temel bölüme ayrılabilir. Bunlar; gerçek zamanlı işletim sistemleri (RTOS) ve genel amaçlı işletim sistemleridir (GPOS). GPOS ve RTOS arasındaki temel fark, sistemin zaman açısından kritik olması veya olmamasıdır. Bu da GPOS'ta, yüksek öncelikli bir iş parçacığı bir çekirdek çağrısını önleyemez demektir. Ancak RTOS'ta, bir çekirdek çağrısı yürütüyor olsa bile, düşük öncelikli bir görev, gerekirse yüksek öncelikli bir görev tarafından önceliklendirilir. Çoğu Linux dağıtımı, çekirdek modifikasyonları ile hem GPOS hem de RTOS olarak kullanılabilir. Bu çalışmada, çok robotlu sistemlerin yörünge planlaması için Ubuntu ve Pardus olmak üzere iki Linux dağıtımı analiz edilmiş ve performansları hem GPOS hem de RTOS olarak karşılaştırılmıştır. GPOS ve RTOS olarak hem Ubuntu hem de Pardus kullanılarak yörünge izleme görevlerini gerçekleştirmek için farklı sayıda üyeye sahip robot grupları kullanıldı. Bu şekilde hem iki farklı Linux dağıtımının robotik uygulamalardaki performansı gözlemlenmiş hem de GPOS ve RTOS olmak üzere iki formda karşılaştırılmıştır.

In general, modern operating systems can be divided into two essential parts, real-time operating systems (RTOS) and general-purpose operating systems (GPOS). The main difference between GPOS and RTOS is the system is time-critical or not. It means that; in GPOS, a high-priority thread cannot preempt a kernel call. But, in RTOS, a low-priority task is preempted by a high-priority task if necessary, even if it's executing a kernel call. Most Linux distributions can be used as both GPOS and RTOS with kernel modifications. In this study, two Linux distributions, Ubuntu and Pardus, were analyzed and their performances were compared both as GPOS and RTOS for path planning of the multi-robot systems. Robot groups with different numbers of members were used to perform the path tracking tasks using both Ubuntu and Pardus as GPOS and RTOS. In this way, both the performance of two different Linux distributions in robotic applications were observed and compared in two forms, GPOS, and RTOS.